1.前言

在上一篇【ROS2中用MoveIt2控制自己的舵机机械手（4）】，我们已经实现了上下位机的通讯。由于目前使用的是舵机，MCU(stm32)是无法从舵机那里读取到当前的角度的，因此下位机发给上位机的协议暂时没必要实现，暂时只用printf来调试就够了。
这一篇，我们来实现整个系统的调试与运行。

2.串口连接至虚拟机

我这边用的是虚拟机VMware里面运行了个Ubuntu22.04，因此串口需要连接到虚拟机里面。我用的是usb转串口（CH340芯片），在虚拟机开启的情况下，将串口插入电脑时，虚拟机会提示是否接入到虚拟机，选择接入虚拟机即可。

但是接入后，假如打开我们自己写的Qt程序来试图打开串口，会发现枚举不到我们的串口，此时需要按照这个来进行操作：【Ubuntu22.04 CH340系列串口驱动（没有ttyUSB）问题解决方案】

sudo apt remove brltty

此时重新拔插就可以枚举到这个ttyUSB了。

但是此时假如选择打开这个串口的话，会报[permission denied]的错误，无法打开。这个问题可以参考这里解决：【ubuntu 打开串口时permission denied】

3.MoveIt、Rviz、机器人状态节点

参考 【在ROS2中，通过MoveIt2控制Gazebo中的自定义机械手】、【ROS2中用MoveIt2控制自己的舵机机械手（1）】，利用我们从SolidWorks导出的模型构建基本的MoveIt环境。

4.机器人节点

这次我们的机器人节点是用Qt调用ROS库编写的，详情请参考【ROS2中用MoveIt2控制自己的舵机机械手（1）】，【ROS2中用MoveIt2控制自己的舵机机械手（4）】.
我们创建了一个类MyActionRobot ，里面会发布Action用于对接Moveit，同时会把接收到的MoveIt发送过来的路径点位信息发射出去

再将该信号连接到串口槽函数中，将点位通过串口发送给下位机，让下位机PCA9685驱动电机。

5.效果

整个系统的运行视频可以看这里：【ROS2中用MoveIt2控制自己的舵机机械手】

6.总结

该机械手在执行MoveIt规划的路径时，会一卡一卡的，主要是因为两方面的原因：1.机械结构松散、2.执行路径时没有进行插补。主要原因是插补、反馈问题，后面再慢慢完善了。
总之，暂时告一段落了。